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围绕大型冗余度（11自由度）机器人工作站的路径规划，提出龙门架机座的位置优化问题，分析并建立了该问题的多目标优化数学模型。采用遗传算法为优化方法，建立了问题的适应度函数，并提出一种动态系数法解决多目标优化问题，基于C＋＋和matlab混合编程设计实现机器人机座优化的遗传算法程序，基于该算法进行了仿真试验验证，试验基于3自由度龙门架和6自由度机器人，焊接某工件上两圆管垂直相贯形成马鞍形空间焊缝。结果表明，通过该算法可以快速找到机器人机座接近目标最优解，提出的多目标优化函数和算法保证了机器人关节运动平稳性。