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针对传统A*寻路算法得到的原始路径中冗余点多、拐弯处不平滑等问题,提出一种路径优化及路径平滑方法。通过对环境中的障碍物进行膨胀处理,得到安全原始路径;使用射线检测法,删除路径中的所有冗余节点,取得关键节点;通过插值法在关键节点间补足节点数,代入拟曲线平滑函数,得到平滑后路径,克服平滑后路径中存在的少量畸变,改进关键点间的插值方法,得到改进分段拟曲线平滑方法。将所提方法中的路径与原始路径对比发现,路径转折数减少50%以上;对比贝塞尔曲线平滑法,路径拐弯处平均曲率半径增大11.77%,且