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对微型拍翅式飞行机器人平飞飞行的位置控制，提出了一个基于平均气动力的控制方案，在每个拍动周期结束后，根据位置的状态反馈误差调整参数．通过改变翅的拍动倾斜角和拍动频率来获得所需的平均气动力．在飞行机器人进行水平飞行和垂直飞行时，对控制系统进行解耦．最后对控制系统进行仿真，仿真结果表明该系统具有鲁棒性．