【摘 要】
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针对无人直升机电力巡线中多任务目标复合遥感巡检特点，为了解决多种传感器搭载需求以及吊舱重量、尺寸之间的矛盾，设计了一种大载荷、两轴两框架、多传感器吊舱稳定平台结构，提
【机 构】
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广东电网有限责任公司电力科学研究院,北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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针对无人直升机电力巡线中多任务目标复合遥感巡检特点，为了解决多种传感器搭载需求以及吊舱重量、尺寸之间的矛盾，设计了一种大载荷、两轴两框架、多传感器吊舱稳定平台结构，提出了基于大惯量、快响应的两轴吊舱稳定平台高精度控制方法，根据无人直升机巡检时低速飞行的特点采用了以吊舱偏心距为主的不平衡力矩前馈补偿优化策略。实验室和飞行测试验证了稳定平台的控制效果，可满足无人机电力巡线中巡检数据质量要求。
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