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把初始弯曲柔性梁考虑成末端加载一定力矩Mi的直梁，根据Bernoulli-Euler方程等从理论上推导出初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角。结合实例给出理论计算结果，并和ANSYS软件仿真的结果进行对比，来验证理论模型的正确性。其次，基于末端受力矩载荷直梁的1R伪刚体模型，首次推导了末端受力矩的初始弯曲柔性梁的1R伪刚体模型，并和理论结果进行对比，来验证该模型的可行性。最后，针对该模型的不足，建立了1R伪刚体模型修正模型，并与理论结果等进行对比，验证其可行性，为研究含有初始弯曲柔性梁的柔顺机构打下基础。