【摘 要】
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机器人运动信息采集的抗噪性较差,导致系统运动轨迹与实际轨迹不符,轨迹控制效果较差;因此提出基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计;系统通过软硬件协同工作,实时控
【机 构】
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延安职业技术学院人事处,延安大学物理与电子信息学院
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机器人运动信息采集的抗噪性较差,导致系统运动轨迹与实际轨迹不符,轨迹控制效果较差;因此提出基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计;系统通过软硬件协同工作,实时控制机器人轨迹;采用IPM电机驱动控制系统硬件结构,根据指令和感知信息,采用多CPU结构控制方式,控制一个机器人关节运动;使用PCI9052接口控制PCI-485接口卡,实现了上下位机之间通讯;以TMS32OF240XDS为核心,设计DSP控制器,完全分离程序空间与数据空间;在软件设计方面,通过CAN-TTLG单片机光隔离超远程驱动器,使系统具有
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