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传统的机器人滑模控制通常采用线性 PD滑模和等速趋近率 .本文基于指数趋近率并采用 PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制 ,即首先采用 PD滑模 ,在达到该滑模后 ,再采用 PID滑模 ,取得了很好的效果 ,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较 .
机器人滑模轨迹跟踪控制研究
【摘 要】
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传统的机器人滑模控制通常采用线性 PD滑模和等速趋近率 .本文基于指数趋近率并采用 PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制 ,即首先采用 PD滑模 ,在达到该滑模后 ,再采用 PI
【机 构】
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华中科技大学控制科学与工程系!武汉430074;
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年03期
【基金项目】
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国家自然科学基金 .
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