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以直流伺服系统为对象，研究了一种自适应积分滑模控制方法。该方法采用积分滑模函数推导出滑模控制器的等效控制器，并提出一种具有自适应规律的切换控制器。理论证明该控制方法控制稳定，分析了控制器的抖振效应。采用模块化的直流电机位置伺服系统MS-150，对该控制方法的有效性和可实现性进行实验研究。实验结果表明该控制方法有良好的控制性能，且能有效降低控制的抖振效应。