【摘 要】
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平面电机的电磁执行器由4组海尔贝克(Halbach)型永磁同步直线电机构成。介绍平面电机的结构和工作原理,给出执行器样机的结构方案和解耦电磁力方程,推导执行器样机的运动控制
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(50407008)~~
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平面电机的电磁执行器由4组海尔贝克(Halbach)型永磁同步直线电机构成。介绍平面电机的结构和工作原理,给出执行器样机的结构方案和解耦电磁力方程,推导执行器样机的运动控制方程,并提出执行器的电流控制策略,给出电流控制、静态力测量、开环定位、闭环定位的实验步骤和结果,其中,500mA电流阶跃响应的调节时间为2.5ms,稳态误差小于5mA;海尔贝克型执行器的机电常数实测值为17.4N/A,为径向阵列型执行器的1.36倍;开环定位的平均误差为50μm;闭环10mm阶跃响应的调节时间为350ms,稳态误差小于20μm。实验结果表明,海尔贝克型执行器的电磁力模型较准确,电流控制策略可行。
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