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本文为解决四旋翼无人机系统中难以建立系统模型、强耦合性、容易受外部因素干扰等问题,提出一种基于模糊自抗扰控制技术的四旋翼无人机位置跟踪控制方案。通过分析四旋翼无人机系统动力学原理,建立模型,位置回路采用模糊PID控制,姿态回路采用非线性自抗扰控制,以使得系统能够跟踪设定轨迹。通过仿真实验,并与串级PID的控制效果进行对比,本文所设计的办法有效提升了四旋翼无人机的抗干扰能力及轨迹跟踪能力。