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迹线跟踪和分支识别技术是车辆自动引导、无人驾驶、迹线机器人和寻迹机等应用领域的关键技术．提出一种用等间距排列的一组线阵状传感器对迹线的绝对位置和迹线与跟踪装置的相对交越变化情况进行实时检测的方法来达到快速寻迹的目的．通过对迹线绝对位置的检测可以直接判断出跟踪装置与迹线的偏离程度，而通过对迹线与跟踪装置的相对交越变化情况，可利用回归分析中的最小二乘法快速地计算出跟踪装置与迹线之间的偏离速度．根据跟踪装置与迹线之间的实时偏离程度和偏离速度，就可以采用相应的控制算法实现自动跟踪．用线阵式传感器对被跟踪迹线进行跟