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本文充分考虑了实际工程应用中的诸多因素，成功地研制了40吨足尺变刚度控制系统并对其进行了性能试验，实现了模型试验到实用样机的转化，性能试验结果表明，该足系统的性能满足各项设计技术要求，系统滞回曲线说明系统充分发挥了可变刚度的吸能，释能减振控制作用，在此基础上，文中研究了足尺系统的设计与控制算法，试验工况与试验结果以及计算模型。