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交通安全问题一直是世界范围内的重大议题，而无信号交叉口因其高事故率备受人们的关注。近年来，交叉口车辆的协同驾驶行为研究成为一大热点。分析了多辆车驶向某无信号交叉口时的潜在冲突危险，提出了一种基于合作博弈的车辆协同驾驶模型。首先，以车辆的安全性、快速性、舒适性为指标构建交叉口车辆行驶过程的特征函数；其次，采用Shapley定理对这一插车过程进行建模，并在数学上严格证明了特征函数满足Shapley条件下的集体理性、个体理性、唯一性；然后，在模型中加入区分驾驶员行为特性的参数；接着，采用Zero-mean的标准