【摘 要】
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单一的自动巡航控制系统(ACC)在道路交通环境突变的情况下适应性较差,车辆易失稳导致交通事故的发生,为应对类似环境突变的交通场景,提高车辆的安全性,开发了ACC与ABS协同控制算法。该算法设计了分层式ACC控制器:上层控制器基于模型预测控制理论,根据传感器信息及车辆状态求解车辆期望加速度;下层控制器采用PID控制方法及驾驶员模型来响应上层控制器的期望加速度。利用ABS系统实时检测车辆状态,在车辆即将失稳时介入以保证行车安全。仿真结果表明:与单一ACC系统相比,ACC/ABS协同控制策略能够保证在道路交通环
【机 构】
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天津职业技术师范大学汽车与交通学院,中山市技师学院,天津中德应用技术大学汽车与轨道交通学院
【基金项目】
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天津市科技计划项目(17ZXRGGX00070),天津市科技支撑重点项目(18YFZCGX00380),天津市自然科学基金重点资助项目(16JCZDJC38200).
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单一的自动巡航控制系统(ACC)在道路交通环境突变的情况下适应性较差,车辆易失稳导致交通事故的发生,为应对类似环境突变的交通场景,提高车辆的安全性,开发了ACC与ABS协同控制算法。该算法设计了分层式ACC控制器:上层控制器基于模型预测控制理论,根据传感器信息及车辆状态求解车辆期望加速度;下层控制器采用PID控制方法及驾驶员模型来响应上层控制器的期望加速度。利用ABS系统实时检测车辆状态,在车辆即将失稳时介入以保证行车安全。仿真结果表明:与单一ACC系统相比,ACC/ABS协同控制策略能够保证在道路交通环
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