【摘 要】
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提出一种视觉机器人货物拣选中的货物轮廓提取与定位方法.在图像预处理的基础上,采用Sobel算子提取货物与货箱边缘图像I1[i,j],通过图像投影取得货物支持区及其边缘图像I2[i,
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提出一种视觉机器人货物拣选中的货物轮廓提取与定位方法.在图像预处理的基础上,采用Sobel算子提取货物与货箱边缘图像I1[i,j],通过图像投影取得货物支持区及其边缘图像I2[i,j],对货物支持区利用Canny算子提取边缘图像I3[i,j],利用I3[i,j]对I2[i,j]进行边缘连接,最后边缘跟踪提取货物轮廓实现货物定位,控制机械手运动并实现货物抓取.实验结果表明该方法实用有效.
A method of cargo contour extraction and location in cargo picking based on visual robot is proposed.On the basis of image preprocessing, Sobel operator is used to extract the edge image I1 [i, j] of cargo and container, The edge image I2 [i, j] is used to extract the edge image I3 [i, j] using the Canny operator and the edge connection I2 [i, j] using I3 [i, j] The cargo contour realizes the cargo positioning, controls the robot movement and realizes the cargo capture.The experimental results show that the method is practical and effective.
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