【摘 要】
：
为解决机器人手腕空间多方向制动问题,研究了一种气动弹性球形制动器.该制动器为常闭式结构,主要由球座、内弹性半球和气动柔性轴向驱动器等组成.根据设计要求,采用有限元方
【基金项目】
：
吉林省科技厅重点科技研发项目(20180201050GX);北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字[2018](008)，北华研创合字[2019](008))
论文部分内容阅读
为解决机器人手腕空间多方向制动问题,研究了一种气动弹性球形制动器.该制动器为常闭式结构,主要由球座、内弹性半球和气动柔性轴向驱动器等组成.根据设计要求,采用有限元方法确定球座与内弹性半球的合理过盈量.结果显示:当安全系数取1.3,球座与内弹性半球的合理过盈量为0.12 mm时,能够确保3 N·m的扭矩;采用正交法有限元仿真计算,分析了内弹性半球拉耳位置、开槽深度和拉力大小3个因素对球形制动器制动效果的影响.结果表明:最大位移随开槽深度的加大而提高,位移分离比随拉耳位置距离的增加而减小.最优的参数
其他文献
我国南方地区每年都有不稳定性的冬季施工时间,根据混凝土冬季施工的一般原理,采用合理的冬季施工方法,使混凝土不容易受到温度的影响,从混凝土的设计、配制到浇筑着手,不但
<正>3我国废玻璃回收应用概况3.1我国废玻璃的回收我国在废玻璃回收利用方面起步较晚,主要是由玻璃工厂自行回收边角废料,酒厂回收酒瓶。80年代末至90年代,国内出现了以废玻
在对中低速磁浮车辆电气系统确定可量化可靠性指标的基础上,进行了可靠性预计,运用RBD（可靠性框图）建立了可靠性模型,计算电气系统的可靠性指标,并对可靠性作出评价。研究结果
高校贫困生的比例逐年上升,已是高等教育不可忽视的特殊群体。心理韧性动态模型为贫困大学生心理韧性培养提供了理论参考和操作方法,从个体内部培养积极的认知、情绪体验、和
对成都地区某农村住宅进行了现场测试,以问卷方式和ASHRAE的7级热舒适指标调查记录了居民的热感觉,考查了当地居民时热不舒适的改善措施.调查结果表明,当地农村住宅的热环境
目的:探讨新疆某三甲医院PCI患者压力源、压力现状及其影响因素。方法:采用一般资料调查表、住院患者压力源评定量表对223例PCI患者进行问卷调查。结果:PCI患者压力总均分(2.
压缩感知是实现可穿戴式健康监测系统低能耗工作方式的一种有效途径，而现有基于压缩感知的心电信号分类方法大多需要在进行分类之前，先使用重构算法恢复出原始心电信号，这可能会
按照国民经济的核算标准,不同基层单位的企业,其内外包一般分开核算.然而,随着中间性组织机体的出现,使得外包、内包难以区分.本文延续笔者之前关于外包与内包的概念框架,进
探究性学习方式有助于全面提升学生的综合素质,所以应积极倡导探究教学模式。本文分析了探究式教学的含义,并在此基础上深入阐述了探究式教学在初中英语教学中的运用方法,包
洮南市委、市政府非常重视棚膜蔬菜产业发展,进行了认真的谋划和落实。通过调研,发现其中存在的一些问题,分析了问题产生的原因,并提出了下步发展对策,以期能更好地促进洮南