【摘 要】
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本文研究了由同步带驱动的拱架机器人的建模与变增益H_∞鲁棒控制问题。此拱架机器人提供两个相互垂直方向的运动,即沿梁运动的贴装头（x方向）和沿基座运动的梁（y方向）,其中y向动
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本文研究了由同步带驱动的拱架机器人的建模与变增益H_∞鲁棒控制问题。此拱架机器人提供两个相互垂直方向的运动,即沿梁运动的贴装头（x方向）和沿基座运动的梁（y方向）,其中y向动力学建模为一线性变参数系统,而贴装头在x向的位置作为系统的变参数。模型考虑了同步带驱动系统的动力学特性,贴装头与导轨间连接的横向柔性,梁与导轨间连接的扭转柔性。为使梁在y方向得到快速精确的定位,本文研究了线性变参数系统的定位控制方法;首先采用严格的等价变换,将一类通用的线性变参数系统描述模型变换为一简化模型,在引入＂变H_∞性能＂的概
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