【摘 要】
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本文介绍了一种管内机器人用的管道内壁视觉装置，它利用ＣＣＤ摄象管前面放置一球面反射面，得到了可以直接从监视器观测管内壁环带的清晰图象。结构紧凑，构思巧妙，有推广价值。
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本文介绍了一种管内机器人用的管道内壁视觉装置，它利用ＣＣＤ摄象管前面放置一球面反射面，得到了可以直接从监视器观测管内壁环带的清晰图象。结构紧凑，构思巧妙，有推广价值。
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