【摘 要】
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本文针对船舶在航行过程中的精确控制与自主导航问题,结合单一导航系统的优缺点,选择北斗/惯性组合导航方式,以误差作为变量的卡尔曼滤波作为核心算法,弥补惯性导航长时间工
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本文针对船舶在航行过程中的精确控制与自主导航问题,结合单一导航系统的优缺点,选择北斗/惯性组合导航方式,以误差作为变量的卡尔曼滤波作为核心算法,弥补惯性导航长时间工作积分误差变大,以及北斗遇到复杂地形信号易失锁且易受电子欺骗的不足。利用卡尔曼滤波算法,将惯性传感器和磁力计的输出数据进行融合,将北斗提供的导航数据补偿惯性导航的参数。对北斗/惯性组合导航建立数学模型并进行仿真分析,通过仿真实验说明卡尔曼滤波在组合导航系统中的可靠性。
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