2RUS/2RRS并联机构位置正解分析

• 作 者: 耿明超 边辉 张灿果 李欣
• 机 构: 河北建筑工程学院机械工程学院,燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
• 出 处: 机械传动
• 发表日期: 2018年5期
• 关键词: 并联机构 正解 迭代搜索 拟牛顿 Parallel mechanismForward kinematicsIterative search Quasi - Ne
• 基金项目: 河北省自然科学基金（E2018404044,E2015203144）, 河北省高等学校青年拔尖人才计划项目（BJ2016017）, 国家自然科学基金（51305380）, 张家口市科技计划项目（1621009B）, 河北建筑工程学院校基金（B-201603）

迭代搜索算法（牛顿法或拟牛顿法）是求解并联机构位置正解的重要方法。由于分支的极限位置奇异,迭代搜索算法的搜索空间易于超出机构的工作空间,导致其在求解2RUS/2RRS这一类并联机构位置正解时失效。以平面串联分支为例,给出了具有一定通用性的消除分支极限位置奇异的等效方法,并将2RUS/2RRS机构等效为2UPS/2RPS机构进行正解求解。基于动平台转动角速度和欧拉角导数的关系,通过虚设机构法得到了等效机构4×4的雅可比矩阵。将初始位姿对应等效机构雅可比矩阵作为每次迭代的近似初值,能够进一步减少拟牛