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针对高精度五轴联动数控机床中主轴头复合A／C轴直接驱动永磁环形力矩电机伺服系统易受负载扰动和参数变化影响的特点，采用离散二阶滑模设计了位置控制器。控制律采用二阶滑模预设收敛律算法，二阶滑模将不连续控制作用于变量的高阶微分上，理论上可消除抖振。理论分析与仿真结果表明，所采用的控制策略使伺服系统具有很强的位置跟踪性能，而且对负载干扰和参数变化等不确定性具有很强的鲁棒性，同时削弱了抖振。