【摘 要】
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Ting gait is a basic motion for humanoid robots.This paper presents a method for humanoid ting.i.e.clock-ting.The objective of clock-ting is to change robot dir
【机 构】
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Intelligent Systems Centre,Nanyang Technological University,637553,Singapore;Department of Computer
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Ting gait is a basic motion for humanoid robots.This paper presents a method for humanoid ting.i.e.clock-ting.The objective of clock-ting is to change robot direction at a stationary spot.The clock-ting planning consists of four steps:ankle trajectory generation,hip trajectory generation,knee trajectory generation,and inverse kinematics calculation.Our proposed method is based on a typical humanoid structure with 12 DOFs(degrees of freedom).The final output of clock-ting planning is 12 reference trajectories.which are used to control a humanoid robot wim 12 DOFs.ZMP(zero moment point)is used as stability criterion for the planning.Simulation experiments are conducted to verify the effectiveness of our proposed clock-ting method.
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