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多体系统中柔性体运动一般分为体参考系的范围运动和变形运动。在多数场合，柔性体的变形运动是较小的，可以用对变形广义坐标线性化的动力学方程描述系统动力学行为。但是，目前通用的一些动力学建模方法用于柔性体动力学建模时，存在过早线性化缺陷，导致最终的动力学方程遗失了一些重要的刚柔耦合项。本文采用非线性变形场描述，计及含有变形广义坐标及其导数的二阶小量项，将这种非线性保留到求出偏速度后，再线性化，建立了柔性