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在具有典型复杂空间自由曲面零部件的加工领域中，五轴联动混联铣床因其独特的结构形式和运动学特性而占据一定优势。本文以该类铣床为研究对象，根据典型应用需求，总结了混联铣床并联模块的自由度形式需求，针对原理构型综合和设计、冗余并联机构的性能分析与评价、参数优化设计等问题展开深入理论研究，将构型综合所得新型并联机构应用于五轴混联构型的设计中，进而开发了试验样机，并将铣床样机应用于铣削加工之中。旨在通过理论研究及应用试验促进少自由度并联机构的应用和五轴联动混联铣床的发展。主要内容如下：