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野值的存在会严重影响滤波器的稳定性和滤波精度,甚至会引起滤波器发散。定量分析了野值对卡尔曼滤波器的影响,提出了一种抗野值的BP网络自适应卡尔曼滤波算法。通过BP网络对新息序列估计方差的变化率进行实时监测和计算,输出一组加权系数对模型中系统噪声和量测噪声作"在线"修正,从而有效地抑制了连续野值对滤波器的影响。经仿真证明算法提高了滤波器的精度和稳定性,同时对单个离散野值也有较好的滤波效果。