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光流场的计算是移动机器人领域一个很重要的研究课题,但现有的光流场计算方法并未充分利用移动机器人的特点。本文假设移动机器人配备了双目视觉系统和码盘,在此基础上提出了一种基于立体匹配技术的光流场计算方法。该方法的基本思想是:首先利用Forstner算子对图像中易于跟踪的特征点进行提取;然后利用立体视觉方法计算这些特征点的三维坐标;在此基础上,进一步结合码盘信息对前后帧图像中的特征点进行预测和跟踪,从而最终实现了光流的准确提取。实验表明,该方法比传统方法具有速度更快、准确性更高的优点。