【摘 要】
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目的研究5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下的工作空间,对与5R平面机构类似的机构工作空间分析、路径规划等问题提供理论支持。方法对约束方程求导,得到运动学奇
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目的研究5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下的工作空间,对与5R平面机构类似的机构工作空间分析、路径规划等问题提供理论支持。方法对约束方程求导,得到运动学奇异矩阵。建立工作空间边界约束方程,根据装配模式和工作模式的定义,建立不等式约束方程。使用Cylindrical Decomposition对约束方程进行求解。结果得到了5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下工作空间的图像,装配模式＂＋-＂对应的工作空间的并集为机构的可达工作空间,根据装配模式和工作模式的组合,可得到8种不同的工作空间。
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