【摘 要】
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针对目前标定技术存在较大误差、标定时间较长的问题,设计了一种适用于不动产实地调查系统的14位置系统级标定方法。推导了陀螺和加速度计的输出误差模型,设计了一种14位置的
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针对目前标定技术存在较大误差、标定时间较长的问题,设计了一种适用于不动产实地调查系统的14位置系统级标定方法。推导了陀螺和加速度计的输出误差模型,设计了一种14位置的编排方式,有效地激励了陀螺和加速度计的各项标定误差。同时,通过分别以姿态误差和速度误差作为观测量,建立了陀螺以及加速度计的Kalman滤波方程,从而降低了Kalman滤波器维数。仿真验证,该14位置系统级标定方法能够实现对标定误差的高精度估计,提高标定精度,并缩短标定时间。
Aiming at the problem of large calibration error and long calibration time, a 14-position system-level calibration method for real-time field survey system is designed. The output error model of gyroscope and accelerometer is deduced. A 14-position arrangement is designed, which effectively excites the calibration error of gyroscope and accelerometer. At the same time, the Kalman filter equations of the gyroscope and accelerometer are established by observing the attitude errors and velocity errors respectively, which reduces the dimension of Kalman filter. Simulation results show that the 14-position system-level calibration method can achieve high-precision estimation of calibration error, improve calibration accuracy and shorten calibration time.
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