【摘 要】
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本文概述了香港理工学院机械及轮机工程系设计和研制的51/2自由度的机器人手臂。描绘了机械臂本身的设计与结构,与其相关联的以微处理机为基础的控制系统和接口以及汇编语言
【机 构】
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香港理工学院机械与轮机工程系,香港理工学院机械与轮机工程系
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本文概述了香港理工学院机械及轮机工程系设计和研制的51/2自由度的机器人手臂。描绘了机械臂本身的设计与结构,与其相关联的以微处理机为基础的控制系统和接口以及汇编语言软件的编写。为手臂动作的反馈控制采用了比例积分调节器。文章还给出了由实验测试所获得的三轴闭环控制器。
This article provides an overview of a 51/2 degree-of-freedom robot arm designed and developed by the Hong Kong Polytechnic Institute of Mechanical and Marine Engineering. It depicts the design and structure of the robotic arm itself, its associated microprocessor-based control systems and interfaces, and the compilation of assembly language software. The feedback control for arm movements uses a proportional-integral regulator. The article also gives the three-axis closed-loop controller obtained from the experimental test.
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