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针对水下机器人MEMS陀螺仪存在噪声，为提高导航精度，解决高、低频噪声难以分辨和剔除的问题，提出了将互补集合经验模态分解（Complementary Ensemble Empirical Mode Decomposition，CEEMD）与相关性理论相结合的方法优化降噪算法。首先采用CEEMD算法分解MEMS陀螺仪信号，获得一系列本征固有函数（IntrinsicModeFunction，IMFs），以各IMF与原始信号的互相关系数为依据剔除虚假分量，完成对陀螺仪的降噪处理。最后利用阿伦（Auan）方差进行