【摘 要】
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针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题,提出＂卸载率＂指标,研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法.首先,基于小变形假设和线性叠加原理,在考虑2维随动系
【机 构】
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清华大学机械工程系,清华大学摩擦学国家重点实验室,清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室
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针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题,提出＂卸载率＂指标,研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法.首先,基于小变形假设和线性叠加原理,在考虑2维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下,分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形.然后,建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系,并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的＂影响度＂.随后,定义单个吊索＂卸载率＂和零重力模拟装置＂总卸载率＂的指标.最后,研究了＂卸载率＂计算方法和相互关系.
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