空间非合作旋转目标的模型重建与位姿优化

• 作 者: 尹芳 吴云
• 机 构: 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京控制工程研究所
• 出 处: 光学精密工程
• 发表日期: 2019年08期
• 关键词: 非合作旋转目标 闭环检测 模型重建 位姿图优化 non-cooperative rotating targetloop closure detectionmod
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(No.61633002)

针对模型未知的空间非合作旋转目标的模型重建和位姿估计问题,利用激光雷达采集的3D点云,提出一种基于位姿图优化的SLAM技术框架,以解决跟踪过程中产生的累积误差问题。首先,根据迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算相邻关键帧之间的相对位姿信息,通过位姿跟踪方法获得当前关键帧的位姿,由此构建跟踪航天器的相对位姿图;采用GLAROT-3D(Geometric LAndmark relations ROTation-invariant 3D)全局描述子检测闭环,并将闭环