摄像机未标定的P5P问题研究

• 作 者: 吴福朝 胡占义
• 机 构: 安徽大学人工智能研究所,中国科学院自动化研究所模式识别国爱重点实验室
• 出 处: 计算机学报
• 发表日期: 2001年11期
• 关键词: P5P问题 SVD分解 坐标变换 摄像机未标定 代数方法 计算机视觉 the P5P problem SVD decomposition rigid tra
• 基金项目: 国家自然科学基金，国家重点基础研究发展计划(973计划)，中国科学院重大项目

该文比较系统地研究了未标定的 P5 P问题 .主要结论有 :当 5个控制点中任意 4点不共面 ,或者存在 4点共面但任意 3个图像点不共线时 ,未标定的 P5 P问题的解仅有两种可能 :( 1)至多有 4个解 ;( 2 )有无穷多解 .文中同时给出了至多有 4个解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定的 P5 P问题的具体算法 .