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多机器人共同创建大规模地图,实现的关键在于机器人相对位置未知的情况下将多张局部栅格地图进行拼接。结合图像特征匹配的方法和改进的粒子群优化算法,先提取待拼接的两幅栅格地图的特征点进行匹配,并筛选有效特征点对;再将特征点对的信息作为改进的粒子群优化算法的输入参数,计算从源图像到目标图像的最佳转换矩阵;最后将转换后的源图像和目标图像使用栅格叠加的规则拼接在一起。通过仿真实验与数据分析,证明了算法的稳定性与准确性。