【摘 要】
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为了辅助医生完成髓内钉闭合穿钉手术，实现在医生直接控制下的微创骨科手术，研制了由机器人子系统、导航子系统、遥操作子系统和手术仿真子系统组成的机器人辅助髓内钉闭合穿钉
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为了辅助医生完成髓内钉闭合穿钉手术，实现在医生直接控制下的微创骨科手术，研制了由机器人子系统、导航子系统、遥操作子系统和手术仿真子系统组成的机器人辅助髓内钉闭合穿钉手术系统。该手术系统可以在X光图像的引导下，完成断骨牵引复位和髓内钉远端锁定操作，从而提高复位的效果，降低医生的工作强度。同时系统的遥操作功能使医生在非手术地点可遥控系统完成一系列的手术操作，减少医生在X射线下的暴露时间。实验表明，机器人手术系统满足手术要求，可以准确完成手术动作。
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