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针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题，以常速电机，伺服电机作为共同驱动机构，五连杆作为传动载体，将平面五连杆的优势和缠绕机构融合，构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模，并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明，缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理，工作空间大，驱动控制性能较好。