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针对仿生六足机器人作业任务的具体情况，设计了一款具有USB接口的图像采集卡；该采集卡采用FPGA／CPLD进行图像采集和控制，通过USB接口完成图像数据的传输，具有体积小、速度快、功耗低和实时性好等特点；由于该采集卡是仿生六足机器人视觉子系统的重要组成部分，在视觉子系统中应与其他器件进行合理挂接，因而必须妥善解决USB驱动问题；通过研究和探索，编写了USB设备驱动程序，并使用2个URB来轮流读取，提高了接收效率；调试编译的结果表明该USB设备驱动程序具有良好的实时性和可移植性，有效提高了仿生六足机器人视觉