【摘 要】
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曲线轮廓三杆机器人是一种形状独特、概念新颖的仿生机器人 .利用激振及杆与杆、杆与地面之间的作用力 ,它将常规机器人机构视为阻力的重力转化为驱动力 ,并可模仿动物进行不
【机 构】
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清华大学!北京100084,清华大学!北京100084,东南大学!南京210096
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曲线轮廓三杆机器人是一种形状独特、概念新颖的仿生机器人 .利用激振及杆与杆、杆与地面之间的作用力 ,它将常规机器人机构视为阻力的重力转化为驱动力 ,并可模仿动物进行不受冲击的转倒、起立以及蠕动、爬台阶等多项运动 ,具有积极的意义 .本文对它的结构、运动原理和运动学设计进行了讨论
Curvilinear Contour A three-bar robot is a unique and novel concept of a bionic robot that uses the excitation and the force between the bar and the bar, the bar and the ground, which transforms the gravitational forces seen by conventional robotic mechanisms into resistance and Can imitate the animals to carry on a number of movements such as unloading from impact, stand up and peristalsis, climbing stairs and so on, which has a positive meaning.This paper discusses its structure, motion principle and kinematics design
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