论文部分内容阅读
该文结合超声电机的运行特点，提出了一种新颖的速度一位置联合反馈控制方式，并在直接驱动的三关节机器人上加以实现．实践证明，位置反馈控制可以获得较高的位置精度，但超声电机的速度变化会显得剧烈，从而导致机器人发生颤振；速度反馈控制可以保证机器人运行平稳，但不能获得好的位置精度．采用所提出的控制方式后，不仅可以获得高的位置精度，而且可以保证机器人平稳运行．