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智能机器人Shakey中的动作规划系统开创了人工智能技术应用于机器人的局面,形成了智能机器人动作规划的研究基础。近几十年来研制的智能机器人动作规划系统比照于上述系统,并未取得显著的突破。在这种情况下,回顾Shakey中的动作规划系统有着十分重要的意义。本文综述了Shakey中动作规划系统的发展,分析了每一发展的主要思想;最后指出了智能机器人动作规划研究的今后方向。