【摘 要】
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针对起重机吊装路径规划的算法,存在计算复杂度较大,难以快速收敛,且未结合起重机本身特性考虑的问题,本文提出了一种新方法。将作业区域的障碍物投影到基准面,采用极坐标形
【机 构】
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建设机械关键技术国家重点实验室,中联重科股份有限公司,湖南中联重科智能技术有限公司,中联重科工程起重机分公司
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针对起重机吊装路径规划的算法,存在计算复杂度较大,难以快速收敛,且未结合起重机本身特性考虑的问题,本文提出了一种新方法。将作业区域的障碍物投影到基准面,采用极坐标形式对作业区域进行网格划分,分析网格中障碍物之间可穿行的吊装物半径,并结合不同的吊装原则来获得吊装物的规划路径,该方法计算速度快,精度高,且更具安全性和可靠性。
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