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自从20世纪60年代人类创造了第一台工业机器人以后,工业机器人就显示出其强大的生命力,工业机器人技术得到了迅猛的发展[1].据国际机器人联合会统计,目前全球工业机器人的保有量已经超过150万台 [2,3].同时,工业机器人的应用领域也不断得到拓展,已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业等领域中 [4,5].