【摘 要】
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针对双足机器人传统射门算法存在仅适用于固定射门角度和射门姿态的问题,提出了一种基于简化三维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法,用于实现多角度、多姿态的射门;首先利用
【机 构】
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苏州科技大学天平学院,苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61401297);江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB120011);苏州市科技项目(SYG201708);江苏省建设系统科技项目(2017ZD066);江苏省物联网移动互联技术工程实验室资助项目(JSWLW-2017-016)
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针对双足机器人传统射门算法存在仅适用于固定射门角度和射门姿态的问题,提出了一种基于简化三维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法,用于实现多角度、多姿态的射门;首先利用简化三维线性倒立摆模型规划出零力矩点（ZMP）轨迹和质心轨迹;其次在双腿支撑相对双足机器人进行射门角度和姿态的调整,同时利用贝塞尔曲线规划出游动腿的轨迹;最后利用模糊控制算法精确地规划出双足机器人的射门轨迹;实验部分利用NAO机器人仿真平台验证了文章提出射门算法的性能,并与其它射门算法进行了比较;最后将实物NAO机器人用于全过程与多角度的实际射门
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