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由于水下航行器是高度耦合、复杂的多输入多输出不确定性非线性系统.对水下航行器进行精确作业时的运动控制一直是其实用化过程中困扰人们的问题.将自适应反演控制技术和变结构控制策略相结合,提出了一种基于反演技术的自适应变结构控制器设计方法,实现AUV水平侧移和航向控制,并利用自主水下航行器模型进行了仿真研究.仿真结果表明,该控制方法对模型不确定性和不确定环境干扰表现出良好的鲁棒性和自适应性.