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在目标跟踪过程中，强跟踪滤波可以对目标的突变状态进行较好的跟踪，但由于系统噪声和观测噪声协方差阵是时变的未知量，采用固定数值将会影响目标跟踪的精度，所以需要对两种噪声特征进行在线估计。应用噪声有限记忆自适应算法改进强跟踪滤波，在线自适应估计噪声协方差阵，并提出基于时变噪声系统自适应强跟踪滤波的目标预测算法，提高了对目标状态的估计精度。利用自主研发的全自主足球机器人进行目标跟踪的仿真，结果验证了该算法的有效性。