胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析

来源 :信息与控制 | 被引量 : 3次 | 上传用户：fibiya

【摘要】

：

针对目前胶囊机器人的运动与小肠的材料力学特性之间尚未建立数量关系的问题进行了研究.以和胶囊内窥镜外形相似的"内力—摩擦"式胶囊机器人为例,基于连续介质力学理论,结合五元件粘弹性模型,建立了其在肠道中运动的动力学方程;采用前期的五元件模型参数实验测量结果,在"速度—位移"相平面上,定量且直观地解释了驱动力的给力方式对胶囊启动过程的影响.

【作者】

：

谭人嘉刘浩李洪谊王越超

【机构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学,

【出处】

：

信息与控制

【发表日期】

：

2015年05期

【关键词】

：

capsule robot dynamics velocity-displacement phase visco-elasticity

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