【摘 要】
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本文以我校研制的 PBIR-Ⅱ型工业机器人为几何模型,对五自由度工业机器人位置问题提出了一种全几何解法.此解法简单明瞭,避免了常规解法的大量矩阵运算.在此基础上进行的速度
【机 构】
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成都科技大学机械工程系,成都科技大学机械工程系,
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本文以我校研制的 PBIR-Ⅱ型工业机器人为几何模型,对五自由度工业机器人位置问题提出了一种全几何解法.此解法简单明瞭,避免了常规解法的大量矩阵运算.在此基础上进行的速度、加速度及奇点求解也十分简明.
Based on the geometric model of PBIR-Ⅱ industrial robot developed by our university, this paper presents a full geometry solution to the problem of industrial robot with five degrees of freedom. This method is simple and clear, and avoids a large number of matrix operations of the conventional solution The speed, acceleration and singularity solution are also very concise.
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