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本文以离散时间线性时不变系统为研究对象,提出了一种基于虚拟参考反馈整定的二自由度控制器设计方法.该方法通过离线的输入输出数据直接整定控制器的参数,使系统的给定跟踪性和抗扰性均得到明显改善.此外,通过设计合适的滤波器,验证了如果控制器参数稳定可保证闭环系统在学习过程中收敛.最后仿真证明了该方法的优越性和有效性.