基于Denauit-Hartenbery的高分辨Kirkpatrick-Baez镜成像结构设计与控制方法研究

• 作 者: 王洪建 肖沙里 林睿 蒋昀赟
• 机 构: 重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室,重庆工商大学计算科学与信息工程学院
• 出 处: 南京信息工程大学学报:自然科学版
• 发表日期: 2020年3期
• 关键词: 高分辨KB镜 机器手 运动学 像散 high resolution KB mirror robotic hand kinematics astigmatism
• 基金项目: 国家重点研发计划(2018YFB1306602),重庆市技术创新与应用发展专项(cstc2019jscx⁃msxmX0032),重庆市中小学创新人才培养工程项目计划(CY190802),重庆工商大学科研平台项目(KFJJ2016031,KFJJ2017052,KFJJ2017053)

针对在高能等离子体X射线诊断中的Kirkpatrick-Baez(KB)高分辨显微控制较困难的问题,基于Denauit-Hartenbery(DH)原理,率先提出了双5自由度KB镜成像结构,分析了双机械手的各个连杆坐标系和位姿结构的运动学方程,从理论上分析双5自由度KB镜的像差.在此基础上搭建双5自由度KB镜光路系统,编制了KB镜控制流程,并获取了清晰的十字成像.实验结果表明,该方法设计的双5自由度机械手控制方法可以实现KB镜的精确控制,从而得到高精度分辨成像效果.