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针对神经动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题。基于反演技术提出了一种转矩控制器，利用Lyapunov稳定性理论和中间虚拟控制量保证跟踪误差渐进收敛到零。不但能够得到稳定跟踪所需速度，并且有效解决了不确定非完整移动机器人动力学系统的轨迹跟踪问题，具有设计方法简单，鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计的控制器的有效性和正确性。